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由于水下施工速度快、質量相對穩定、受氣候因素影響不大，所以它們已被普遍采用。 水下混凝土灌注施工經常出現的問題有：導管嚴重的空氣和水的泄漏，樁的折斷。形成一個松散的層次結構的混凝土、泥或膠囊，有浮漿夾層出現直接造成斷樁，混凝土的質量受到影響，造成廢樁重作；導管埋入混凝土的長度過深，致使周圍的摩擦力增加，導管拔不出來，繼而出現了樁斷的現象，導致灌注不能順暢的進行，致使導管外部的混凝土跟著時間的變化降低流動性損失導致惡化；含砂率小的混凝土的和易性和坍落度太小以及其他因素，都有可能導致導管堵塞，致使澆筑斷條，再次進行澆注時位置發生偏差沒有及時得到處理，混凝土內就會出現浮漿夾層，產生樁斷的現象；
潛水員佩帶KM-300輕潛頭盔由空氣壓縮機供氣設備下水進入管道內水下安裝作業。其間潛水信號員二人在池口觀察池內潛水作業人員。一名電話聯絡員采用對講電話在池口隨時聯系并注意潛水施工人員的動向。 施工作業前對上下游整條管道進行深入了解，注意水位高低差別。為了施工，保持上下游水位高低平衡，防止急流。 組織有豐富施工經驗的工程人員及性能完好的工程設備投入到本次施工作業中來。 水下下作業牢記，每天進行培訓，作業人員簽到。
先將泵站水池內淤積物清理干凈，一是方便機器人從此處進入管道，二是將泵站水池做為管道內淤積物的中轉站，先將管道內的淤積物送入泵站水池，再從泵站水池轉移到其他指定位置； 機器人攜帶高壓水槍、吸污管從泵站水池進入直徑600mm的取水管道，機器人先使用聲吶對管道內情況進行探測，并對管道內情況進行判別和評估，并向業主匯報管道內情況及展示水下攝像機拍攝的視頻，在獲得業主許可后，機器人通過調節機械臂各關節角度，使高壓水槍噴嘴沿管道縱向軸，對準管道內海生物，并調節高壓水槍壓力，先以5MPa的水壓進行清理，并將剝離脫落的貝殼等生物殼類淤積物用吸污管排入泵站水池;
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