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先將泵站水池內淤積物清理干凈，一是方便機器人從此處進入管道，二是將泵站水池做為管道內淤積物的中轉站，先將管道內的淤積物送入泵站水池，再從泵站水池轉移到其他指定位置； 機器人攜帶高壓水槍、吸污管從泵站水池進入直徑600mm的取水管道，機器人先使用聲吶對管道內情況進行探測，并對管道內情況進行判別和評估，并向業主匯報管道內情況及展示水下攝像機拍攝的視頻，在獲得業主許可后，機器人通過調節機械臂各關節角度，使高壓水槍噴嘴沿管道縱向軸，對準管道內海生物，并調節高壓水槍壓力，先以5MPa的水壓進行清理，并將剝離脫落的貝殼等生物殼類淤積物用吸污管排入泵站水池;
水下切割拆除工程主要包括水下切割籠、水下切割鋼圍堰、水下切割鋼管樁、水下切割變形套管、水下切割灌注樁、水下切割沉船、水下切割工作的重要特點，一般包括以下方面： 1.調查工作區域的環境條件，如天氣、水深、水溫條件。工作水面風力小于6級，工作點流量小于0.1。 2.在水下切割和拆除前，應明確切割部件的性質和結構特征，以及操作對象中是否有易燃、易爆和有毒物質。可能墜落或倒塌的物體應妥善固定。水下切割時，應特別注意防止供氣管道和電纜損壞。 3.操作前，操作人員應操作現場，周圍障礙物。水下切割不得懸浮在水中。操作平臺應提前安裝，或在物體上選擇的操作位置，以避免濺到物體本身、潛水設備、供氣管道和電纜上。
水下施工，水下切割首先接觸切割條的末端和工件，工件的切割面構成80°～85°視點，然后選擇觸摸法或刮法引弧。引弧后，將其保持在原位，直至斷開，然后開始正常切割。正常水下切割是指切割后的切割過程。有三種基本操作方法：支架切割法、尺寸弧切割法和急切割法。支撐切割法是一種電動孤氧切割法。在引弧成分開始切割后，切割帶傾斜并與切割面保持80°~85°從這個角度來看，切開帶用切開帶藥套支撐在工件表面，離開工件。
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